测量系统

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时间:2019-11-26本站浏览次数:395

       

测量系统

本发明涉及测量系统(1),其被适配为确定安装在测量杆(10)上的位置测量资源的具体地GNSS天线(15)的或回复反射器的位置。该系统包括相机模块(30)以及控制和评估单元(12)。其中,相机模块(30)被设计为附接至测量杆(10)并且包括用于拍摄图像的至少一个相机。控制和评估单元已存储具有程序代码的程序以便控制和执行如下的功能,其中,当沿着通过环境的路径移动时,环境的图像的系列利用所述至少一个相机拍摄,利用使用图像的系列的定义算法的SLAM评估被执行,其中,基准点场被建立并且所拍摄的图像的姿态被确定,以及,基于所确定的姿态,包括环境的点的3D位置的点云能够通过使用图像的系列的前方交会具体地通过使用密集匹配算法来计算。

5)通过在步骤1和步骤4上确定的高度的比较来计算标度。

图9a和图9b示出了具有两个扫描单元50a、50b的布置。它们两者的旋转束55a、55b横跨两个倾斜的激光平面56、56a(图9c。)。

根据所述子系统的另一特定实施方式,所述控制和评估单元被配置为使得所述空间表示生成功能被控制和执行,使得所述点云被处理覆盖

在所述子系统的一个实施方式中,所述至少一个其它单元是云服务器。

另选地,利用这种机制,能够自动地使扫描平面与用户的行走方向正交地对准。例如能够从卡尔曼滤波器的状态向量得到方向。在用户绕曲线行走的情况下平面自动地遵循这个移动时存在优点。

因此,在各个重新添加的图像中,再次针对已经存在的基准点场的对象点找到/标识对应的图像点(在所添加的图像和先前已经存在的图像中)。并且在重新添加的图像中的这些找到/标识的图像点(与由经找到/标识的图像点表示的符合对象点的经先前确定的坐标一起)被用来借助于后方交会确定这个重新添加的图像的姿态。

本发明涉及一种要用作被适配为确定被安装在测量杆上的位置测量资源的位置的测量系统的一部分的相机模块,具体地其中,所述位置测量模块包括GNSS天线和回复反射器,所述相机模块被设计为附接至所述测量杆。所述相机模块被设计为附接至所述测量杆并且包括外壳以及具有至少一个相机的相机布置,其中,所述相机被集成在所述外壳中并且通过使用阻尼元件相对于所述外壳被可移动地安装,使得当沿着路径随着所述测量杆(已刚性附接所述相机模块)而移动时,通过使所述测量杆降落实现的机械冲击在所述相机布置一侧被补偿,并且/或者使得至少所述相机布置的方位定向可相对于所述外壳的方位定向变化,使得当沿着路径随着所述测量杆(已刚性附接所述相机模块)而移动时,所述杆和所述外壳的方位定向的变更在所述相机布置一侧被补偿,具体地其中,具有低幅度的更高频率变更被补偿,尤其使得形成在所述相机布置的方位定向与所述路径上的运动方向之间的相对方位角在所述路径上的各个点中被保持基本上恒定。

所述光学元件优选地可以被具体实现为抛物面镜。

另选地,不是使整个扫描模块旋转,而是仅光线能够由附加往复偏转反射镜52’重定向。在图10c和10d中示出这个。.

图9a-b示出了具有扫描单元的根据本发明的相机模块的第十四实施方式;

1)属于地表面的点被确定。这能够使用IMU来完成以得到垂直定向向量并且检测与这个向量垂直的平面表面。另选地,来自SLAM的移动方向被用来估计与地面垂直的向量。

在测量期间,图像数据利用相机模块30记录。在相机模块30中存在超过一个相机31的情况下,图像数据被并行即同步地记录。用于触发所有单一相机的触发信号能够由另一传感器(例如,GNSS天线)产生。另选地,一个相机能够触发所有其它相机。

本发明环设计一种自动测量系统,该自动测量系统包括:位置测量资源,具体地GNSS天线或回复反射器,被安装在测量杆上;以及测量子系统,该测量子系统包括相机模块以及控制和评估单元并且被适配为确定所述位置测量资源的位置,其中,所述测量杆包括用于在地表面上移动所述杆的至少一个轮或链驱动器。所述相机模块被设计为附接至所述测量杆并且包括用于拍摄图像的至少两个相机。所述控制和评估单元已存储具有程序代码的程序以便控制和执行定标功能,其中,当沿着通过环境的路径移动时

根据该发明的另一特定实施方式,所述控制和评估单元被配置为使得所述空间表示生成功能被控制和执行,使得为经定标的点云生成了图形再现,该图形再现可由所述测量系统的显示装置显示,从而向用户提供关于已经获取的数据的直接反馈,使得所述已经获取的数据关于其完整性能够被检查。




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