用于碰撞过程预测的系统

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用于碰撞过程预测的系统

时间:2019-11-26本站浏览次数:385

       

用于碰撞过程预测的系统

本发明公开一种用于碰撞过程预测的系统,包括:设置在主车辆(20)上的传感器系统(18),所述传感器系统(18)被设置用于接收与所述主车辆(20)外部的目标车辆相关的输入数据,所述目标车辆位于所述传感器系统(18)的检测范围(34)之内,其中相对所述主车辆的物体位置(x,y)和物体速度与目标车辆相关,所述输入数据限定目标车辆的当前状态;碰撞时间估算器控制模块,其基于所述目标车辆相对于所述主车辆的纵向距离(x)、纵向速度和纵向加速度计算碰撞估算时间Tttc;横向距离估算器控制模块,其在所述碰撞估算时间Tttc时估算所述主车辆与目标车辆的中心之间的所述横向距离(y)和包括用于碰撞过程预测的系统的车道退出辅助系统。

BTN=Fe/Fa

图5显示了车道退出辅助系统的框图。

通过加入取决于在确定瞬时t时目标车辆离主车辆的距离的修正项,考虑到了目标角测量噪声。修正项Z2取决于该范围并且可取决于用于估算y(t)和其导数的滤波器的特性。用于估算y(t)和其导数的滤波器优选地设置为对于y,^和>卡尔曼滤波器。

a)使用传感器装置询问汽车外部的传感区域并产生相应的传感器信号;

Tmj=((x,’>',),θ,丄Villllil,(vr,’ν,,),F1)]Eq.3

y(t,Tttc)=y(t)’Tttc+MllL+y(t)

在车道退出辅助系统的一个实施例中,提供确定汽车最安全方向的方法步骤。

-所述转向安全可计算代表所述所需转向扭矩与所述最大可用扭矩的比例的比值;

数据处理单元60可运转以实现一系列步骤:

依照车道退出辅助系统的第三方面,在数据载体上提供了软件产品,软件产品在计算硬件上可执行以实现依照车道退出辅助系统的第二方面的方法。依照车道退出辅助系统的第四方面,提供了包括依照车道退出辅助系统第一方面的转向安全系统的汽车。

转向扭矩条件功能模块确定避免与目标车辆碰撞所需的扭矩Trai是否在最小级别Tmin之上以及所述需要的扭矩Trai是否在最大级别Tmax之下。选择最小级别以确保尽可能迟地进行干预,同时仍维持安全距离。设置最大级别以确保干预控制器所叠加的方向盘扭矩不会超过关于a)法定要求和b)驾驶员超驰功能的限制。具有驾驶员超驰功能驾驶员通过手动超驰由干预控制器叠加的扭矩而重新获得车辆的控制。驾驶员从而能够经由方向盘应用大于可从干预控制器得到的最大扭矩的扭矩,或者通过应用在叠加扭矩相反方向上具有超过阈值的大小的扭矩来中断叠加的扭矩应用。如此应用的反向扭矩将会被解释为试图超驰自动转向控制,因此使得驾驶员可执行其期望的操纵。

Z2=Z0+k*r

横向距离、横向速度和横向加速度可在构成用于估算为来自传感器系统的输入数据的时间单点时确定,或可替代地,横向距离、横向速度和横向加速度能够以连续滤波方法确定。

在进一步优选的实施例中,下面额外的方法步骤可单独或明显从附属权利要求的结合执行:




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